3.1 防输入/输出信号干扰的措施

　　防输入信号的线间干扰，机械手PLC控制系统中的这种干扰虽然可以通过输入单元的滤波电路使其衰减，然而，输入信号线与大地间的共模干扰在控制器内部回路产生大的电位差，可能引起控制器误动作.因此，为了抗共模干扰，除控制器要良好接地外，在设计肋骨冷弯机PLC控制系统时还采取了以下两种抗干扰措施.一是在输入端并接续流二极管在机械手的PLC控制系统中只有直流输入信号，因此采取并接续流二极管(只在信号输入端有感性负载时采用)的方法，这样可以防止信号变化时感应电势损坏输入单元;二是防感应电压的措施，尽量避免机械手PLC控制系统的输入信号线与电源线平行走线，在输入端并接浪涌吸收电路，在长距离配线和大电流的场合，感应电压的采用继电器转换.

　　3.2 PLC控制系统中的接地方法’

　　首先，由于PLC机柜和操作台、配电柜等用电设备的金属外壳及控制设备正常不带电的金属部分，由于各种原因(如腐蚀、绝缘破损等)而有可能带危险电压，所以应该进行保护接地，低于36V供电的设备，无特殊要求可不做接地保护.其次，PLC控制系统中的基准电位是各回路工作的参考电位，基准电位的连接线称为系统地，通常是控制回路直流电源的零伏导线，系统接地的方式有浮地方式、直接接地方式和电容接地方式.再次，为防止静电感应和磁场感应而设置的屏蔽接地端子应做屏蔽接地.其中信号回路接地和屏蔽接地又通称为工作接地.一般以上接地方法的控制原则是：保护地和工作地不能混用，这是由于在每一段电源保护地线的两点问会有数毫伏，甚至几伏的电位差，这对低电平信号电路来说是一个非常严重的干扰.屏蔽地，当信号电路是单点接地时，低频电缆的屏蔽层也应单点接地..如果电缆的屏蔽层接地点有一个以上时，将产生噪声电流，形成噪声干扰源.本系统采用的接地电阻都需要在规定的范围内，对于PLC组成的控制系统一般应小于4Q，而且要有足够的机械强度，事前都需要进行防腐处理.PLC组成的控制系统进行单独设置接地系统，也可以利用现场条件进行“等电位联结”进行接地设计.

　　4上位机与PLC数据通信

　　PLC上位机的通信是PLC应用于控制的重要环节.S7.200通过选择合适的通信口工作方式与上位机通信，S7.200系列PLC的通信口有三种工作方式：PPI(Point.to-PiontInterface)方式、Freeport(自由口)方式、PROFIBUS—DP方式.由于自由口方式具有与外围设备通信方便、自由，易于微机控制软件开发等特点，因此本系统使用自由口方式实现PLC与上位机通信的控制方案，但在自由口通信方式下，上位机与PLC的最大通信能力为187.5K bit/s，这无法满足上位机与PLC高速通信的控制需要.我们使用了一系列Siemens SIMATICMicrocomputing Active X控件，用于对PLC的数据操作，并选用适当的通信协议实现了上位机与PLC的高速通信，取得了很好的控制效果.

　　5结论

　　可编程控制器PLC以其丰富的I/O接口模块、高可靠性，可以在机械手的控制系统的设计中起到了十分重要的作用，但在PLC控制的过程中，还有许多的问题需要解决，本文就设计过程中的几项关键的问题提出了自己的一些看法，经实践证明，可以有效地提高系统的抗干扰能力，对PLC读、写，事件响应等通信时间可进行精确的控制，取得了良好的效果.

　　参考文献：

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